QQ
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A |
传感器 |
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B |
VMB盒子（接受传感器模拟量信号并接入轴计算机） |
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C |
VMB盒子与轴计算机连接线 |
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D |
传感器与VMB盒子连接线 |
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E |
转接法兰 |
2.力控语句的使用见 ABB力控-非接触表面期间使用力控语句
3.在实际使用过程中，通常会在机器人前端安装磨机等工具，这些工具本身的震动会影响力控使用效果，可以通过调节阻尼系数和滤波截止频率两个参数优化力控效果
4.可以使用FCSetLPFilterTune 2 语句设置截止频率为2Hz，即超过2Hz的噪声会被滤除，效果如下图
5.可以通过
FCSetDampingTune xdamp, ydamp, zdamp, rxdamp, rydamp, rzdamp;
调节xyz三个方向的力和mx，my，mz三个扭矩的阻尼系数（此处数据为百分比）。实际使用中，该系数会乘Motion配置下的FC Kinematics下的阻尼***值。
阻尼damping值表示机器人以1m/s速度移动时需要的力。
简单来说，damping越大，机器人相对于力反馈越不灵敏，damping越小，机器人越灵敏（设置语句中的damping系数不能小于50%）
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