5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定

 

6.安装好工具和周边设备

 

三个重要数据：

 

确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）

 

其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）

 

1、4点法，不改变tool0的坐标方向

 

2、5点法，改变tool0的z方向

 

3、6点法，改变tool0的x和z方向

 

确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）

 

确认工件坐标系

 

三点法定义（确认x1，x2，y1三点）

 

7.进行编程，RAPID程序

 

8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机 上电/复位 按钮）


此文来源于网络  2020.08.20




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