PLC的信号有:数字量输入信号(DI)、数字量输出信号(DO)、模拟量输入信号(AI)、模拟量输出信号(AO)

工业机器人的信号有:数字量输入信号(DI)、数字量输出信号(DO)、模拟量输入信号(AI)、模拟量输出信号(AO)等信号(不同***的机器人，还分有其它的信号类型)

下面我们以数字信号传输为例，西门子S7-1200与ABB机器人I/O信号的传输

硬件连线:

PLC端:按下启动按钮，PLC端Q0.0输出信号给到机器人的DI1，机器人DI1 接收到信号，开始运行已编写好的程序;动作完成后，机器人端:DO1置1输出信号给PLC的I0.0，PLC I0.0接收到信号(判断机器人动作已完成)可以继续执行下一步的动作。。。

因此，当PLC与机器人相互关联的I/O信号更多时，即可配合实现更多逻辑需求。

ABB工业机器人与PLC之间以通信方式:

PLC端可以通过CPU集成的通信接口，或扩展通信模块方式增加通信的功能，

机器人端可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板方式增加通信的功能，

以ABB工业机器人为例，通常可以实现的与多种PLC之间常用的通信方式有，

(1)Profinet通信

(2)Profibus DP通信

(3)Ethernet/IP通信

(4)Devicenet通信

下面是ABB机器人常用的通信方式

1.普通IO:

a)iSignal

b)iGroup signal

2.总线:

a)Profinet

b)Profibus

c)DeviceNet

d)EthernetIP等

3.网络:

a)Socket

b)PC SDK

c)RWS(robot web service)

d) OPC

e)RMQ(robot message queue)

4.其他:confidential

双方通信的步骤:

下面我们以西门子S7-300与ABB机器人间做ProfiNET通信为例讲解:

1)硬件环境

S7-300CPU集成有ProfiNET通信口，支持做ProfiNET通信

增加选项888-2或者888-3选项通过主机自带网口实现Profinet的主从站通讯

2)硬件连线

网线直连，普通网线的一头插S7-300 ProfiNET通信口，另一头插机器人自带的通信口

3)参数设置

PLC端，在S7-300硬件组态中，安装ABB机器人profinet GSD文件(注:ABB机器人GSD文件下载方法打开robotstudio，ADDIN，找到对应版本robotware,右击ABB.RobotWare6.06.1025\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.06.1025\utility\service\GSDML)，在组态窗口把机器人挂到ProfiNET网络上，并分别设置好双方的IP地址，如:

PLC的为192.168.0.1

机器人的为192.168.0.2

组态完成后，PLC端获取到了通信的I/O地址，如IB256为输入，QB256为输出

机器人端(以888-3选项为例)IP:192.168.0.2子网掩码:255.255.255.0，“控制面板”--“配置”--“主题选择communication”---“IPSETTNG”--点击“ProfinetNetwork”--修改IP并选择对应的网口--重启--再进入控制面板，配置，主题I/O，PROFINET InternalDevice--配置输入输出字节和PLC端一致。

4)编程调试

通过以上述步骤后，PLC与机器人即可通信了，双方的I/O关联地址分别为: