QQ
2. ABB可以通过四点法计算TCP（默认方向），
3. ABB机器人提供MToolTCPCalib p1,p2,p3,p4,tool1,max_err,mean_err;指令计算tcp，其中p1,p2,p3,p4为机器人示教时四个点的jointtarget（6个轴坐标值），计算结果赋值到tool1的坐标系
4. 计算TCP，通常使用矩阵运算，并结合*小二乘法得到TCP的xyz，以及对应误差。
5. 通过四点自动计算TCP方法。
6. 在完成四点示教后，四点构成一个球面，球心即为当前TCP所在wobj0下的坐标值xyz。
7. 故通过四点计算tcp，即通过四点计算该四点对应的球心。
8. 创建四点计算球心函数，返回值为pos类型（即球心的xyz） --此文来源于网络
想了解更多详情点击：http://www.abbpj-xs.gongboshi.com/
- 下一篇：工业机器人出现监控报警故障及备份问题解析
- 上一篇：ABB机器人打磨抛光工作站布局
