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工业机器人在恶劣条件下运行，即使设计时进行完善的设计规范，维护率可以降低，但是，仍必须定期进行常规检查和预防性维护。
1系统控制柜
维护频率如下:
① 一般维护，1次/天;
② 清洗/更换滤布，1次/500H;
③ 测量系统电池的更换，2次/7000H;
④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000H;
⑤ 检查冷却器，1次/M
注意:
1、时间间隔主要取决于环境条件;
2、视机器人运行时数和温度而定;
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
(一)检查控制器散热
确保以下影响散热的因素无一出现:
控制器覆盖了塑料或其它材料;
控制器后面和侧面没有留出足够间隔(>120mm);
控制器的位置靠近热源;
控制器顶部放有杂物;
控制器过脏;
一台或多台冷却风扇不工作;
风扇进口或出口堵塞;
空气滤布过脏。
注意:控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。
(二)示教器清洁
应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;
尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂;
若有条件，示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。
(三)清洗控制器内部
应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次;
须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件。
注意:清洁控制器内部前，一定要切断!
(四)清洗/更换滤布
驱动系统冷却单元滤布的位置:
1、找到控制柜北部的滤布;
2、提起并去除滤布架;
3、取下滤布架上的旧滤布;
4、将新滤布插入滤布架。
5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。
备注:除更换滤布外，也可选择清洗滤布。详细如下:
在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。
(五)更换电池
电池:
测量系统电池为一次性电池(非充电电池);
电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)
电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。
如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一般(使用2各SMU单元)。
(六)检查冷却器
冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;
环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。
操作程序:
1、拆下冷却器外壳的百叶窗，断开显示器接头;
2、从百叶窗取下滤布(若有)，用吸尘器清洁滤布，或视需要更换‘
3、拧下4各螺钉，卸下外部回路风扇(1);
4、卸下风扇(2);
5、拔下风扇接头(3);
6、拧下4各螺钉，取下盖板(4);
7、将显示器电缆向后推，穿过电缆接头;
8、拆下冷却器外壳的盖板;
9、拆下盖板与外壳间的接地电缆;
10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管(5)和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。
2机器人本体维护保养
① 一般维护，1次/1天;
② 轴制动测试，1次/1天;
③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000H;
④ 润滑中空手腕，1次/500H;
⑤ 各齿轮箱内的润滑油，***次1年更换，以后每5年更换一次。
1、时间间隔主要取决于环境条件;
2、视机器人运行时数和温度而定;
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
(一)一般维护
1、清洗机械手
应定期清洗机械手底座和手臂。
使用溶剂时需谨慎操作。
应避免使用丙酮等强溶剂。
可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。
如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。(应避免使用塑料保护)
为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
2、中空手腕
如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。
用不起毛布料进行清洁。
手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3、定期检查
视需要经常检查下列要点:
检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助;
检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助;
检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4、检查基础固定螺钉
将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。
如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
(二)轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到***大值(***大静态负载);
2、马达断电;
3、检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
(三)润滑3轴副齿轮和齿轮
工具和用品:
K-NATE(或Omega 77)润滑脂;
润滑脂泵。
步骤:
(警告!开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。)
1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵;
2、每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂，诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .
小心!不要注入太多，一面损坏密封。
(四)润滑中空手腕
中空手腕10个润滑点:
工具和用品:
K-NATE(或Omega 77)润滑脂;
润滑脂泵。
小心!每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克)。不要注入过量润滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。
在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑。
(五)检查齿轮箱内油位
1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置:
1轴:打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤;
2轴:打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置:
3轴:打开加油塞①;
4、5、6轴:打开加油塞② 或③。
(3轴臂必须水平放置)
IRB 5500
第1、2轴的齿轮箱装运前加注:Shell Tivela S150。
