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如下：
V_tcp就是tcp线性速度，单位mm/s
V_ori是tcp的姿态速度，单位°/s
V_leax是直线外轴速度，单位mm/s
V_reax是旋转外轴速度，单位°/s
1） 对于线性速度很好理解，即距离（mm）/时间（s）=v_tcp(mm/s)
2） 对于重定位速度°/s，如何理解？
3） 空间点位平移用xyz表示，v_tcp速度即为在单位时间内的位移矢量；
4） 空间点位分别绕xyz轴旋转用rx,ry,rz表示。角速度通常认为不是矢量（旋转不满足交换律）
5） ABB机器人在处理重定位时的角速度时，假设角速度为伪矢量，即
ori_z表示绕z方向的旋转角度，t表示时间
6） 插入如下代码：
7） 在仿真-信号分析器中设置记录定向速度，并记录实际运行时间，测试结果如下：
运行时间为1.468s.
即实际的运行角度为
运行时间为：t=ori/v_ori=14.14/10
8） 若使用如下代码
则机器人实际运行该语句时间为1s，实际重定位速度为22.339°/s
V_ori=ori/1
若需要得到v_ori_x,v_ori_y，
则由于旋转角度ry:rz=1:2，故v_ori_x:v_ori_y=1:2
且
可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20
此文来源于网络2021.02.19
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